(一)示教编程方式

示教编程分为手把手示教编程和示教盒示教编程。

1.手把手示教编程。实际工作时，工业机器人的控制系统重复再现示教后存储的轨迹和操作技能。这种编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求连续轨迹控制的工业机器人中。这种编程方式也能实现点位控制，此时控制系统只记录轨迹终点，移动速度按各段轨迹对应的功能数据输入。

2.示教盒示教编程。操作者利用示教盒上的各种功能按钮来驱动工业机器人的各关节(或轴)，按作业需要的顺序单轴运动或多关节协调运动，从而完成位置和功能的示教编程。

(二)语言编程方式

与计算机编程相同，用程序指令来描述工业机器人的动作。根据工业机器人作业描述水平的高低，可将工业机器人语言分为三类，即动作级语言、对象级语言和任务级语言。

动作级语言是直接记述工业机器人手臂、手腕等动作的语言系统，如VAL语言。

对象级语言主要面向作业对象和装配操作，是一种以描述操作物体间关系为中心的语言系统，如AML、AUTOPASS等。

任务级语言允许使用者对任务目标直接下达指令，而不必规定任务细节，是比较高级的机器人语言。

第五节　FMC与FMS

一、柔性制造单元FMC

柔性制造单元是在加工中心的基础上发展起来的。它增加了机器人或托盘自动交换装置、刀具和工作的自动测量装置、加工过程的监测装置。与加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生产率，可实现某些零件的多品种、小批量的加工。

柔性制造单元的构成常有两种形式：

(一)托板存储库式FMC

这种 FMC 以托板交换为特征，托板可同时沿托板库的长圆形轨道运行，实现托板的输送和定位。

托板的选定和定位由PLC进行控制。

(二)机器人直接搬运式FMC由加工中心、数控机床配上机器人和工件传输系统组成。有些单元还包括清洗设备在内。

柔性制造单元既可以作为独立使用的加工生产设备，又可作为更大、更复杂的柔性制造系统和柔性自动线的基本组成模块。

二、柔性制造系统FMS

(一)柔性制造系统的组成

1.加工系统。由加工中心或加工中心与数控机床混合组成的加工设备。机床的配置要满足“互补”和“互替”两方面的要求。

“互补”是指系统需配置完成不同工序的机床(如车、铣、磨……)在工序上互相补充，而不能代替。

“互替”是指一个系统中配置有相同的机床，若其中一台机床有故障，另一台相同工序的机床可以替代加工。

2.物流系统。包括工件与刀具夹具的输送、装卸及仓库存储等装置。在FMS中，工件夹具的存储多用立体仓库，并由仓库计算机进行控制和管理。

3.信息流系统。该系统为协调多台机床加和物料输送的计算系统。

(二)柔性制造系统的基本功能

1.自动加工功能(包括检验、清洗等)

2.自动搬运功能;

3.将以上两者综合起来的综合软件功能。

(三)FMS的柔性主要表现在以下几个方面：

1.随机加工能力。即同时加工一个以上零件的能力，并且工件在品种、类型、要求或数量方面有变化时，都能很好地适应。

2.容忍故障能力。机床出现故障时，可自动安排其他机床代替，工件运输系统会相应调整工件的运输路线，使之继续运行。

3.工作和生产能力的柔性。

4.系统生产纲领的柔性。

三、CIMS概述

CIMS是计算机集成制造系统。

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