本文主要介绍2012年注册资产评估师考试《机电设备评估基础》第五章 数控机床及工业机器人的知识点精讲辅导，希望对您的复习有所帮助!!

第四节　工业机器人

★★一、工业机器人的组成和分类

（一）工业机器人的组成

工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。

（二）工业机器人的分类

1.按坐标形式分。

（1）直角坐标式（PPP）；（2）圆柱坐标式（RPP）；（3）球坐标式（RRP）；（4）关节坐标式（RRR）。

2.按驱动方式分。

（1）电力驱动，使用最多；（2）液压驱动，有很大的抓取能力；（3）气压驱动，抓取力小。

3.按控制方式分。

（1）点位控制；（2）连续轨迹控制。

★二、工业机器人的特性参数和技术要求

（一）特性参数

坐标形式、运动自由度数、各自由度的动作范围、各自由度的动作速度、额定负载、精度

（二）技术要求

1.外观和结构；2.电气设备；3.可靠性；4.安全性。

★三、工业机器人的编程方式

示教编程方式 手把手示教编程；示教盒示教编程

语言编程方式 动作级语言、对象级语言、任务级语言

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